都有自己的服务器吧。

硬件通过tcp/udp定时给服务器发送数据包，看不同厂家的方案，没有网关，直接接wifi的产品，一般都是有一条keep alive的长连接，用来接收服务器发送过来的指令，比如小米的wifi插座。如果有网关，终端设备可以进到某些低功耗模式，当然即使是低功耗模式，设备也会定时给网关发送数据包来表明自己是活着的状态，网关是长时间在线，并且同样有一条keep alive的长连接，用来给服务器发送数据，或者接收服务器发来的指令。然后转发给相应的设备执行相关指令。
基本上的重点，就是要有服务器。很少有说能走通p2p的，尤其是在国内大局域网的情况下。NAT穿越很难很难。